某社区工作者为残障人士提供康复服务，帮助他们获得就业技能并参与社区活动。从人类需要的类型来看，这项服务主要满足了他们的哪种需要（  ）。

A选项错误，生存性需要仅涉及维持生命的基本条件，而康复服务聚焦技能和社会参与，超出生存性需要范畴。

B选项正确，康复服务帮助残障人士平等参与社会发展，直接对应发展性需要。

C选项错误，生理性需要通常指身体本能需求如睡眠、呼吸，与题干服务中的技能发展无关。

D选项错误，物质性需要强调有形资源如金钱、住房，但康复服务核心是无形能力提升和社会融入，更贴合发展性需要。

故选B。