关于本能行为和习得行为，下列说法正确的有（  ）。

本能行为来自遗传，无需学习。而习得行为是后天与环境互动中学习形成的，人类大多数行为是本能加后天学习的结果。

A选项正确，本能行为的特点就是来自遗传，不需要学习。

B选项错误，习得行为可在人生各个阶段形成，并非仅成年后。

C选项正确，爬行是不需要学习的定型行为模式，属于本能行为。

D选项正确，交往是在后天社会互动中学习形成的，属于习得行为。

E选项错误，人类大多数行为是先天本能加后天学习的结果，并非仅由本能行为构成。

故选A、C、D。