社会工作者小吴组织高一学生参与社区助老志愿活动，明确服务目标与计划，协助学生增强社会责任感，该服务方法是（  ）。

本题考查未成年人司法社会工作服务的特定方法。

本题涉及以下几个概念：

（1）历奇辅导

将未成年人带离安适区、进入低冒险区，通过体验性的活动设计使其经历新奇、完成挑战，促使未成年人体验成功与团队协作的快乐，提升其自信心和协作能力，并完成自我探索、自我觉察与自我成长。

（2）公益体验

公益体验是未成年人司法社会工作服务中较为常见的一种工作方法。社会工作者通过资源链接，组织未成年人进入合适的公益服务场所，为特殊群体提供志愿公益服务。在开展公益体验时，社会工作者组织的志愿公益服务需要有明确的服务目标、服务计划和环节设置，进而通过志愿公益服务，协助未成年人增强自我价值感和社会责任感。

（3）非正式服务

非正式服务是指社会工作者在正式服务以外的时间里，利用未成年人的闲暇时间，通过线上或线下的途径与未成年人建立关系，并开展资料收集、协调辅助等服务，及时回应未成年人的需求，协助其解决问题，走出困境。

（4）外展服务

社会工作者需要进入未成年人经常出入的场所，寻找、接触其中的未成年人，通过交流了解他们的状态与需求。

题干中，“组织学生参与社区助老志愿活动、明确服务目标、增强社会责任感”符合公益体验的核心要求。

故选B。