本题考查儿童的需要。

（1）生理和安全需要。生理需要包括充足的营养、清洁的水源、适宜的居住环境、规律的作息生活等维持身体健康和正常发育的基本条件。安全需要则是儿童需要生活在一个无暴力、无虐待、无忽视的稳定生活环境中，免受生理和心理上的伤害。

（2）心理和情感需要。心理和情感需要是指儿童在成长过程中为了获得安全感、归属感、爱、尊重、自我价值感等而产生的内在需求，是儿童心理健康发展的基础。满足儿童的心理和情感需要，就要帮助儿童获得来自家庭、学校和社区的关爱与支持。同时，儿童也需要被接纳、理解和鼓励，获得他人和社会的尊重与认可。

（3）认知和发展需要。包括接受优质的教育、发展语言和逻辑思维能力，以及提供培养解决问题能力和创造力的机会。

（4）社会性和道德需要。在社会性发展上，儿童建立稳定的人际关系，需要在家庭和学校等场景中积累经验，在与他人互动中学习人际交往规则和技巧，践行合作、分享、助人等亲社会行为。在道德发展上，儿童需要在人际互动中理解和内化社会规范，学习遵守规则、明辨是非，逐步形成道德判断能力。

（5）自主性和控制感需要。随着年龄增长，儿童逐渐产生独立自主的需要，并在适当范围内拥有做出选择和决定的机会。

题干中，“缺乏父母关心、没有朋友、渴望陪伴与理解”，符合心理和情感需要中对关爱、归属感的需求。

故选B。